沒(méi)有高精地圖的城市領(lǐng)航輔助駕駛來(lái)了！

【資料圖】

這周我和白楊在北京參與了小鵬XNGP無(wú)高精地圖工程版的搶先體驗(yàn)。關(guān)于這次體驗(yàn)，我們倆一致認(rèn)為小鵬這波操作屬實(shí)非常“遙遙領(lǐng)先”了。

這次的體驗(yàn)路線全程約40KM，無(wú)圖方案覆蓋約30公里。其中包含中關(guān)村、南鑼鼓巷、望京等北京市地標(biāo)區(qū)域。覆蓋了包含復(fù)雜大路口、錯(cuò)位路口、虛線區(qū)域較短的路口、大坡度視野受限路口、紅綠燈位置特殊路口、車(chē)道線殘損不清晰路段、有圖/無(wú)圖交接路段等場(chǎng)景。

可以看得出，這次無(wú)圖領(lǐng)航輔助駕駛的試駕，小鵬是誠(chéng)意滿(mǎn)滿(mǎn)！當(dāng)然小鵬也非常坦誠(chéng)的告訴我們！“沒(méi)有高精地圖，對(duì)于智駕來(lái)說(shuō)有點(diǎn)像荒野求生！所有人類(lèi)司機(jī)會(huì)犯的錯(cuò)誤，系統(tǒng)都有可能會(huì)犯。”視頻中我們也找了一些比較經(jīng)典的場(chǎng)景做了展示。大家可以點(diǎn)擊視頻聽(tīng)聽(tīng)我們的試駕體驗(yàn)。下文中，我們會(huì)詳細(xì)聊一聊關(guān)于無(wú)圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的問(wèn)題，

沒(méi)有高精地圖對(duì)小鵬NGP有那些影響？

大家都知道4.3.1版本的NGP是基于高精地圖來(lái)開(kāi)發(fā)的，無(wú)論是感知還是規(guī)控打磨的都比較細(xì)膩了，不僅消費(fèi)者的口碑不錯(cuò)，行業(yè)內(nèi)大家還是有目共睹的。那么去掉高精地圖的NGP到底少了些什么？

上圖中我整理了有高精地圖、輕高精地圖和無(wú)高精地圖三種方案中，地圖所提供的先驗(yàn)信息內(nèi)容。無(wú)圖方案中地圖提供的先驗(yàn)信息并不多。基本就只有車(chē)道線數(shù)量、屬性信息、模糊的道路對(duì)應(yīng)關(guān)系以及導(dǎo)航指令。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，路上的車(chē)道線顏色、虛實(shí)、車(chē)道箭頭方向等信息，現(xiàn)在都需要依靠感知了確認(rèn)了，甚至像限速、紅綠燈，被遮擋或者超過(guò)視線距離的一些道路信息，咱們看不到的，不確定的，現(xiàn)在它也一樣。

沒(méi)有高精地圖的小鵬NGP如何工作？

小鵬的無(wú)圖NGP和有圖NGP是同一套技術(shù)棧，差別僅僅是把原先高精地圖的輸入，換成了導(dǎo)航地圖的輸入及實(shí)時(shí)感知對(duì)導(dǎo)航信息的理解。由于現(xiàn)在的無(wú)圖方案，無(wú)論是對(duì)視覺(jué)，還是對(duì)BEV+Transformer而言，對(duì)于車(chē)道線感知的精度要求都要更加精確，XNet通過(guò)學(xué)習(xí)大量的道路及路口特征，可以進(jìn)一步感知復(fù)雜的道路結(jié)構(gòu)。工作人員告訴我，XNet的總感知距離差不多有1.8個(gè)足球場(chǎng)那么大，大家也可以自行腦補(bǔ)一波。

當(dāng)然采用同一套架構(gòu)還有一個(gè)好處就是具有更好的兼容性。不管有無(wú)高精地圖，是在高速還是城區(qū)道路，都能夠保障智駕體驗(yàn)的連續(xù)性。并且效果也是相當(dāng)不錯(cuò)的，這次我們?cè)诒本┑捏w驗(yàn)過(guò)程就非常絲滑。

沒(méi)有高精地圖的小鵬NGP到底增加了些什么難度？

缺少了高精地圖的先驗(yàn)信息的輸入，對(duì)系統(tǒng)而言，最棘手的問(wèn)題我們總結(jié)下來(lái)大概有三個(gè)，主要還是路口的問(wèn)題，例如：

1.通過(guò)錯(cuò)位的路口準(zhǔn)確知道對(duì)應(yīng)的車(chē)道線？2.復(fù)雜大型路口左右轉(zhuǎn)路徑選擇？3.找到合適的變道時(shí)機(jī)讓系統(tǒng)能在實(shí)線前，匯入對(duì)應(yīng)的車(chē)道線。

像我們這一次的體驗(yàn)中就遇到了車(chē)輛為了匯入正確的車(chē)道而壓實(shí)線的情況，這個(gè)場(chǎng)景難度最大，也是目前小鵬出錯(cuò)最多的地方。這次體驗(yàn)的工程版目前還是以能跑通為主，所以路口壓實(shí)線變道或者短暫騎虛線跑的現(xiàn)象都還存在。

這說(shuō)明目前小鵬無(wú)圖版NGP的變道時(shí)機(jī)還在打磨中，沒(méi)有高精地圖的先驗(yàn)信息，系統(tǒng)如果沒(méi)看見(jiàn)就不知道實(shí)線在哪 ，什么時(shí)候該變道，什么時(shí)候該抑制變道。這個(gè)也是目前我能看到的，小鵬的無(wú)圖城市領(lǐng)航從工程版走到量產(chǎn)交付，需要去著重解決的問(wèn)題。

小鵬為什么要做沒(méi)有高精地圖的方案？

首先就是車(chē)企們都在說(shuō)的幾個(gè)問(wèn)題。例如：鮮度和泛化能力的問(wèn)題。大家都知道交通環(huán)境是瞬息萬(wàn)變的，想要時(shí)刻匹配最準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)技術(shù)難度非常高，假如遇到路上的臨時(shí)施工占道、信號(hào)燈故障等問(wèn)題無(wú)法及時(shí)更新，車(chē)輛就很容易出現(xiàn)誤判。

余承東就曾在ADS 2.0的發(fā)布會(huì)上表示過(guò)，高精地圖覆蓋全國(guó)的難度太高，中國(guó)道路情況復(fù)雜，時(shí)刻都在變化，只有不依賴(lài)高精地圖的自動(dòng)駕駛才有實(shí)用價(jià)值。這次體驗(yàn)時(shí)，小鵬也表示沒(méi)有高精地圖的領(lǐng)航輔助方案的泛化能力會(huì)提升約4～10倍。更利于未來(lái)智能駕駛的普及。

另外一方面就是成本問(wèn)題。現(xiàn)在國(guó)內(nèi)具有采圖資質(zhì)資質(zhì)的圖商本就不多，再加上現(xiàn)在我們還采用的是傳統(tǒng)的測(cè)繪車(chē)來(lái)采集數(shù)據(jù)，除了泛化能力受影響之外，也沒(méi)有達(dá)到規(guī)模的經(jīng)濟(jì)效益，所以?xún)r(jià)格很貴。按照1000元/公里的價(jià)格計(jì)算，再有錢(qián)的車(chē)企都很難接受如此大的長(zhǎng)期投入。

當(dāng)然，小鵬也有自己必須加速開(kāi)放無(wú)圖版的原因。對(duì)智駕有了解的的伙伴應(yīng)該都知道，小鵬絕不是第一家做無(wú)圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的車(chē)企，除了友商之外，背后還有例如：元戎啟行、Momenta等供應(yīng)商等等，小鵬想要拿回智駕一哥的位置，必須要快、狠、準(zhǔn)。

當(dāng)然智駕一哥寶座肯定沒(méi)那么容易贏回，有多大贏面還要看實(shí)際推送版本的能力、開(kāi)放的節(jié)奏、城市覆蓋速度究竟如何了。

寫(xiě)在最后

總而言之，現(xiàn)階段的無(wú)圖領(lǐng)航輔助駕駛的開(kāi)發(fā)難度還是非常大的，需要的能力也會(huì)更高。但正式邁出無(wú)圖這一步也意味著小鵬在智能駕駛的路上邁入了新的階段。估計(jì)正式在北京OTA應(yīng)該不會(huì)太晚，年內(nèi)覆蓋50城的計(jì)劃指日可待。